上篇说了基本题的实现过程，现在继续讨论一波发挥部分，实际上，发挥部分是在基本部分上的进一步拓展，基本部分做不出来，发挥部分也基本无从入手，做电赛不能有的心态是，基本部分不搞，直接搞发挥题，因为不现实，基本分拿满，国赛而言，基本省二应该是稳得，发挥部分一般是角逐国一的
在基本题的第三题的基础上，进行改进，可以完成发挥部分的第一题，其实读一读题目，这题基本是基础第三题增加一个标靶识别功能，或者说只要找到了标靶，即获取d和α就可以套用基础三的后续射击过程了，关键不就是如何定位么？
仔细想一想，既然只有三天四夜，不可能让你去深入的搞一波什么摄像头识别，OpenCv之类，即使有，也必有成品模块，但是这题不可能用的摄像头，最起码我的方案不需要，我只需要一个激光测距模块足够了，对！就一个模块也足以搞定定位，不光是测距，但是我只要一个拥有测距功能的激光模块就行，而且是模块！意味着只要有TTL数据输出口，我连这个模块的底层驱动代码都不用写，因为直接支持数据输出嘛！你可能回想，有这样的好事？嗯哼，好事还真有！
嗯哼？，没想到吧！万能的某宝啥都有，其实嘛，我咋找到的，因为我经常逛淘宝，额，我可不像女孩子一样去买衣服化妆品啥的，我主要是看看有没有啥好玩的电子Diy之类，所以很熟！
额，现在看看，我如何实现用一个激光测距传感器完成标靶的定位和测距了，根据-30°<=α<=30°，可以确定靶心的角度范围是60°转动以内，以逆时针30°为基准点0，每隔3°测一次距离，存储距离，一共测到21个
void Distance_get_21()
{
int i;
for(i=0;i<21;i++)
{
Server_ctrl(30-(i*3),0);
Dis_[i] = Dis_sample();
Delay_500ms();
}
}extern int Dis_[21] = {0};全局变量是为了方便使用，测距驱动函数在总的采样函数里调用即可，一次测满21个数据，存储，下面就是利用测得的数据进行分析了！哦对了，注意保证测距传感器模块与引导标识中心正对！在引导靶子的中心垂线上标定一下即可！
void Analysis_Dis()
{
int j;
int record = 0;
int Small_ = Dis_[0];
for(j=0;j<21;j++)
{
if(Small_>=Dis_[j])
{
Small_ = Dis_[j];
record = j;
}
}
α = 30 - record*3;
d = Small_ - 30;
}经过上述分析，即可得到需要的两个参数，α和d，调入电磁炮转向与射击函数，进行射击即可，注意测距延时500ms一次，总延时不超过30000ms即可，实际上，划分更小的测距角可以提高测得的数据准确性，在满足时限的情况下可以进一步改进，发挥题一得分！
实际上，为啥我会想到利用测距分析发挥题一呢？因为我看了发挥题二，顺便联想了一下AD采集
往复运动，不能停顿，那就是说第一题可以停顿了，正好我的想法是按角测距，存储距离，再分析，应该说是碰上了！这就是为啥我是这样做发挥部分第一题的原因
实际上第二题都不需要距离d，额，这并不是说不需要测距，因为靶心距离给定了！250cm，额，就是电磁炮的仰角确定了，详细参考前篇如何确定仰角的，剩下的就是测定α，或者说是，实时检测标靶，射击
α起始角度-30°，然后转到30°再到-30°，往复，发现标靶射击，一次完成命中即可，额，听起来很简单，实际上动脑子想一想，不能停！这就意味着，炮弹有水平速度，对准靶心射击貌似不太靠谱，这题没尝试，但有个想法可以安利一波！
开启Stm32定时器，间隔20ms测距一次，即将原先的角度测距改为定时测距，按照舵机响应大概在1s左右估计，其间可以测得50次左右，额，当然不是记录并使用！而是寻找引导靶边缘，按照程序来说，测距会在进入靶子的一定角度内会有距离跳变，在这个跳变点发射即可！
int Transfer_point()
{
static int last_dis = 0;
static int now_dis = 0;
if((timer++)%20==0)
{
now_dis = Dis_sample();
if(now_dis<=300)
{
if(Abs(now_dis-last_dis)>=100)
{
return true;
}
}
else
{
last_dis = now_dis;
}
}
return false;
}
void Timer_Interrupt_period_us()
{
if(!Terminate_)
{
if(!Transfer_point())
{
/*维系转动*/
}
else
{
/*开炮*/
...
...
Terminate_ = 1;
}
}
}
结果嘛，除了最后一题，基本完美，但是我估计，最后一题按照这样的思路的话，至少不会出现脱靶的现象，但是得分的话，由于水平速度的不确定性，嗯，暂时没想到好的办法，但是按照这样的情况，进入国赛应该是没问题，可惜，没这个机会参加，有兴趣的话欢迎一起交流！
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